Diferença entre G00 e G01

Curiosidade:

O código G01(interpolação linear) e G00(movimento rápido) para muita gente parece atuar de modo igual, porém, se existem os dois e com descrições diferentes com certeza é porque eles atuam diferentemente, às vezes um programador ou operador de máquina CNC tem o sentimento que a única diferença é o fato que em G00 a máquina movimenta-se na velocidade mais rápida possível e em G01 a mesma máquina movimenta-se em velocidade controlada. De certo modo isto é verdade, porém algumas outras diferenças sutis podem causar um movimento inesperado na máquina, pois o programador no CADCAM, vê um movimento rápido do mesmo modo que uma interpolação linear.
Tentarei abaixo passar a vocês estas diferenças e o que isso pode acarretar na máquina CNC.

G00 Rapid Positionning (posicionamento rápido).

Isto quer dizer que quando o programador escolhe este tipo de movimento com o comando "RAPID" ele não esta se preocupando com as atitudes da máquina para se adotar o G00, ou seja, em geral isso significa que a máquina conduzirá a ferramenta para posição indicada com a máxima velocidade possível em todos os eixos e muitas vezes os eixos possuem velocidades máximas diferentes.
No inicio quando as máquinas CN eram relativamente simples com 2 ou 3 eixos isso não gerava tanto problema, pois não implicava em eixos rotativos de cabeçotes ou mesas.

Veja abaixo o que pode ocorrer:

Exemplo 1: uma demonstração gráfica.

Exemplo2: uma demonstração descritiva.

Considerando uma máquina de três eixos (X,Y e Z) com velocidades máximas iguais (F=10000mm/min), a posição da ferramenta em X=3000, Y=2000 e Z=1000, o programador usa então um RAPID para movimentar a ferramenta para X=0,Y=0 e Z=0.

Ou seja:

No programa fonte:

FEDRAT/100
GOTO/3000,2000,1000
RAPID
GOTO/0,0,0

No programa máquina:

N0 G01X3000 Y2000 Z1000F100
N1 G00X0Y0Z0

Na máquina o que ocorre:

Movimento 0 èX3000Y2000Z1000F100
Movimento 1 èX2000Y1000Z0 F10000
Movimento 2 èX1000Y0 Z0 F10000
Movimento 3 èX0 Y0 Z0 F10000


Perceba que um único bloco no programa fonte irá na realidade gerar três movimentos na máquina.
Porém na época atual com a evolução das máquinas este detalhe ficou ainda mais complexo, pois as máquinas possuem mais de três eixos e um comando RAPID gerará provavelmente mais de três movimentos e o movimento que no CAD parece apenas que a ferramenta inclinou na realidade gera movimentos em X,Y,Z A e B, se estes A e B forem na mesa ficarão muito mais complicado podendo ocorrer até impacto entre barramentos e ferramenta ou coisa semelhante.
Como estes detalhes foram se tornando complexos com o tempo e no inicio não havia muito que se preocupar os programadores às vezes não entendem porque um movimento que parece ser tão simples no CADCAM pode se transformar em coisa tão catastrófica na máquina.
Devido a isto os pós-processadores modernos permitem tratamentos especiais para estas situações, porém as máquinas são muito mais complexas e estas informações podem ser tratadas de varias maneiras, como a principal função dos pós-processadores é ser fiel às informações vindas do CADCAM é um tanto quanto delicado estas decisões pelo pós, ficando mais simples atitudes diretivas dos próprios programadores no sentido de minimizar estas decisões do pós.

G01 Linear imterpolation (interpolação linear).

Em caso de 3 eixos ou menos o movimento se dará tanto no CADCAM quanto na máquina de modo muito semelhante, porém se for 4 ou mais eixos pode ocorrer uma linearização* (coisa que não ocorre com o G00), ou seja, a colocação de pontos intermediária aos movimentos finais, porém como o CADCAM não conhece cinemática das máquinas (quem se movimenta se a mesas ou cabeçotes? Qual eixo carrega qual? etc) tudo se passa como se a referencia de giros e movimentos sejam no topo da ferramenta, desta informação mais as informações de comandos e cinemáticas das máquinas que são consideradas nos pós-processadores saem o programa no código de máquina (GCode), com ainda mais linearização desta vez colocada pelo pós que conhece mais da máquina do que o CADCAM, porém como já foi dito estas informações intermediárias precisam ser muito depuradas, pois excessos ou faltas podem comprometer o produto final.

Exemplo de G01 em máquina três eixos:


É importante saber que o avanço de 100mm/min será na direção e sentido do movimento e
não em cada eixo independente.


* linearização é um evento usado para corrigir discrepâncias entre informação CAD e máquina, no sentido de manter a tolerância estipulada entre o movimento e a superfície da peça, caso você queira saber mais, veja o item nos conceitos avançados do site.

Nota: a configuração dos controles pode alterar a forma de interpretação dos códigos G00, deste modo existem controles que o G00 agem tal qual o G01.

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